Fue fundada el 1 de octubre de 1988, aunque encuentra su antecedente en la Asociación Española de Estudios Genealógicos y Heráldicos, constituida cuatro años antes bajo la presidencia de don Dalmiro de la Válgoma, a la sazón Secretario Perpetuo de la Real Academia de la Historia. Los trabajos acadámicos comenzaron enseguida, y el 17 de abril de 1989 Su Majestad el Rey se dignó aceptar su nombramiento como Director Perpetuo Honorario. Asimismo, Su Alteza Real el Infante Don Carlos ha honrado a esta Academia con el título de Protector.
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